Projekt RoboMo

Das Projekt

Das war mein erster Roboter, (der auch den Namen Roboter verdient) den ich mir zusammengebastelt habe. Ich hatte mir schon eine ganze Zeit lang mal vorgenommen einen zu bauen, aber was ich bisher gebastelt hatte waren nur Plotter aus Lego, die ich über eine Relaiskarte ansteuerte oder kleine Fahrzeuge aus Fischertechnik, die ich mit einem Joistick und Basic-Programmierung über den Tisch fahren ließ.
Das nächste Modell war ebenfalls aus Fischertechnik und hatte seitlich zwei lange Taster, sowie vorne einen. Aber so richtig wollte das nicht funktionieren. Also suchte ich mir eines schönen Tages :D eine Holzplatte und montierte darauf die Relaiskarte und unten dran zwei Räder, sowie vorne eine kleine Rolle von einem Spielzeugeinkaufswagen. Das war mein Grundgerüst, was ich nun vorerst wieder nur über Tastatur fernsteuerte.
Da ich schon mal den Joistick unter Basic programmiert hatte wusste ich, dass am Gameport vier Eingänge zur Verfügung standen, die ich nutzen wollte. Nach etwa einem Tag, an dem ich etwa 10 je 5m lange Kabel um das Druckerkabel für die Relaiskarte gewickelt hatte konnte ich also Signale vom Roboter empfangen.
Als sensoren hatte ich damals nur ein paar alte Fotowiderstände, die ich vorne an den Roboter montierte. Ein bischen Programmieren und der Roboter konnte meiner Taschenlampe folgen...

Stromversorgun war ein altes PC-Netzteil von einem 80286er	Der Roboter wie er von oben aussieht (bereits mit Gehäuse)
Und hier die Relaiskarte und der Kabelstrang, der in ihr mündet

Das nächste war jetzt die Hinderniserkennung hinzubekommen. Dazu musste erstmal ein Ultraschallsensor her. Da dieser leider für mich damals sehr teuer war hab ich mir nur einen gekauft. Leider war der aber nicht besonders gut: man bekam ein High, wenn der Sensor irgendwas erhaschen konnte, aber leider nichts genaueres, wie z.B. Entfernung oder der gleichen. Auch versagte er schnell bei Stoff oder zu schrägen Wänden.
Um den Raum vor dem Roboter abzusuchen setzte ich den Sensor nun kurzerhand auf einen Motor, der jeweils links und rechts zwei Schalter hatte. Damit drehte sich der Sensor immer von einem zum anderen Schalter. Nach vielem Programmieren konnte der Roboter nun einigermaßen eine Wand erkennen und stehenbleiben.
Damit war ich nun recht zufrieden und stellte den Roboter in die Ecke, da ich gerade die Schrittmotoren entdeckt hatte und damit rumspielte und unter anderem meine Ätzmaschine zusammenbaute. Deswegen hab ich diesen Roboter irgendwann wieder zerlegt.

Technische Daten

Hier nun ein kleiner Ausflug zu den Features und Daten des Roboters:

Maße:
Länge:	39cm
Breite:	37cm
Höhe (mit Sensor):	18cm
Höhe (ohne Sensor):	13cm
Gewicht:	2,4kG
Antrieb:	zwei 24V Getriebemotoren
Fahrwerk:	drei Räder, davon werden 2 angetrieben
Steuerung:
Stromsteuerung:	8-Kanal Relaiskarte (über LPT1)
Recheneinheit:	80486 SIEMENS NIXDORF PCD-4T
Stromversorgung
5V	27,25A
12V	7,00A
24V	0,4A
3V	1,00A
Programmierung
Programmiersprache:	QBasic
Betriebsystem:	DOS

Weitere Bilder

Und zum abschluss noch ein paar weitere Bilder des Roboters:

Hier das Gerät mal offen	eine kleine Klemmenreihe vom Sperrmüll mit der ich ohne Löten verkablen konnte
Und das Ding noch mal von der Seite	Und das ist das Paradefoto von vorne